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發(fā)那科FANUC發(fā)生報警MOTN-023或者MOTN-063奇異點的解決方法

發(fā)布者:上海仰光科技有限公司    來源:上海仰光工程部     發(fā)布時間:2020-1-8

發(fā)那科FANUC發(fā)生報警MOTN-023或者MOTN-063奇異點的解決方法




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發(fā)那科FANUC發(fā)生報警MOTN-023或者MOTN-063奇異點的解決方法


在調(diào)試機器人時,如果機器人處于下圖狀態(tài)(處于J4軸和J6軸同軸),會發(fā)生報警:MOTN-

023或者MOTN-063,在此情況下,機器人只能在關節(jié)坐標系下移動。以下姿態(tài)即為奇異點位置

機器人奇異點位置 當機器人J5軸處于0位置,機器人會出現(xiàn)MOTN-023報警:


在調(diào)試機器人時,如果機器人處于下圖狀態(tài)(處于J4軸和J6軸同軸),會發(fā)生報警:MOTN-

023或者MOTN-063,在此情況下,機器人只能在關節(jié)坐標系下移動。以下姿態(tài)即為奇異點位置

。
 當機器人J5軸處于0°位置,機器人會出現(xiàn)MOTN-023報警:
 
2MOTN-023報警

當機器人在執(zhí)行動作類型為L,C,A的動作指令時,如需經(jīng)過奇異點,機器人會出現(xiàn)MOTN-063報


3MOTN-063報警
針對奇異點的處理方法
情況一:在機器人示教時遇到奇異點

處理步驟:
a)將機器人的示教坐標系切換到關節(jié)

b)點動機器人,讓J5軸調(diào)離0°的位置,建議小于-3°或者大于3°

 c)按RESET鍵復位報警

情況二:在程序運行時遇到奇異點

 方法一:適合在無精細點位要求使用。

 當運行程序時遇到奇異點,可以將該行動作指令的動作類型改為J,或者修改機器人的位置

姿態(tài),以避開路徑當中存在的奇異點。

方法二:適合在有精細點位要求使用。

 在動作指令后添加附加動作指令:手腕關節(jié)動作指令WJNT(全名WristJoint)。

 手腕關節(jié)動作指令(WristJoint),不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制(標準設定下,

程序運行時,手腕的姿勢始終被控制)。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該

指令。

 當遇到奇異點時,程序中使用該指令,手腕的姿勢在動作中發(fā)生變化,避開奇異點造成的手

腕軸反轉(zhuǎn)動作,使得工具中心點繼續(xù)沿著軌跡動作。
處理步驟:
a)將光標移至出現(xiàn)奇異點程序行行末,點擊F4選擇
b)選擇WristJoint
c)按RESET鍵復位報警
d)運行程序,觀察運行軌跡



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