
上海仰光電子技術有限公,第三方工業(yè)機器人維修技術服務商,除了發(fā)那科機器人電源模塊
維修,還有發(fā)那科機器人伺服電機維修,發(fā)那科機器人驅(qū)動器維修,發(fā)那科示教器維修,焊
機維修等。
在調(diào)試機器人時,如果機器人處于下圖狀態(tài)(處于J4軸和J6軸同軸),會發(fā)生報警:MOTN-
023或者MOTN-063,在此情況下,機器人只能在關節(jié)坐標系下移動。以下姿態(tài)即為奇異點位置

機器人奇異點位置 當機器人J5軸處于0位置,機器人會出現(xiàn)MOTN-023報警:
在調(diào)試機器人時,如果機器人處于下圖狀態(tài)(處于J4軸和J6軸同軸),會發(fā)生報警:MOTN-
023或者MOTN-063,在此情況下,機器人只能在關節(jié)坐標系下移動。以下姿態(tài)即為奇異點位置
。
當機器人J5軸處于0°位置,機器人會出現(xiàn)MOTN-023報警:
2MOTN-023報警
當機器人在執(zhí)行動作類型為L,C,A的動作指令時,如需經(jīng)過奇異點,機器人會出現(xiàn)MOTN-063報
警
3MOTN-063報警
針對奇異點的處理方法
情況一:在機器人示教時遇到奇異點
處理步驟:
a)將機器人的示教坐標系切換到關節(jié)
b)點動機器人,讓J5軸調(diào)離0°的位置,建議小于-3°或者大于3°
c)按RESET鍵復位報警
情況二:在程序運行時遇到奇異點
方法一:適合在無精細點位要求使用。
當運行程序時遇到奇異點,可以將該行動作指令的動作類型改為J,或者修改機器人的位置
姿態(tài),以避開路徑當中存在的奇異點。
方法二:適合在有精細點位要求使用。
在動作指令后添加附加動作指令:手腕關節(jié)動作指令WJNT(全名WristJoint)。
手腕關節(jié)動作指令(WristJoint),不在軌跡控制中對手腕的姿勢進行控制(標準設定下,
程序運行時,手腕的姿勢始終被控制)。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時能夠使用該
指令。
當遇到奇異點時,程序中使用該指令,手腕的姿勢在動作中發(fā)生變化,避開奇異點造成的手
腕軸反轉(zhuǎn)動作,使得工具中心點繼續(xù)沿著軌跡動作。
處理步驟:
a)將光標移至出現(xiàn)奇異點程序行行末,點擊F4選擇
b)選擇WristJoint
c)按RESET鍵復位報警
d)運行程序,觀察運行軌跡
轉(zhuǎn)載請注明出處:上海仰光電子科技專業(yè)伺服驅(qū)動器維修,伺服電機維修
本文鏈接:http://710038.cn/fuwu/Services_Show1313.htm
伺服驅(qū)動器維修 伺服電機維修 觸摸屏維修 變頻器維修
聯(lián)系方式:
電話:021-50157782
手機:13817011982 微信同號
郵箱:[email protected]
聯(lián)系人:張工
網(wǎng)址:http://710038.cn
【 我們確保修好測試好給客戶!�。�!】
上一篇:雅馬哈全型號機器人上海仰光設備的檢測與維修
下一篇:池州西門子伺服驅(qū)動器晶體管硬件故障維修檢測